Robot humanoïde HYDROïD

Univ Europeenne - EAN : 9783841783455

Samer Alfayad

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Édition papier

EAN : 9783841783455

Paru le : 2 déc. 2011

59,00 € 55,92 €

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Détails

EAN13 : 9783841783455
Réf. fournisseur : 5342240
Editeur : Univ Europeenne
Date Parution : 2 déc. 2011
Disponibilite : Disponible
Barème de remise : NS
Nombre de pages : 176
Format : H:220 mm L:150 mm
Poids : 268gr
Interdit de retour : Retour interdit

Résumé

Résumé : Ce travail vise à contribuer à améliorer notre compréhension des phénomènes de la locomotion et la manipulation chez l'humain en proposant la construction d'un robot humanoïde complet. Pour relever ce défi majeur, le travail réalisé a porté sur trois axes de recherche. Le premier a concerné la définition de la structure du robot humanoïde HYDROïD. Tout d'abord, un pied actif a été justifié puis conçu et proposé. Deux nouveaux mécanismes hybrides innovants composés chacun d'un vérin rotatif portant une structure parallèle à deux ddl actifs ont été également justifiés et proposés. La deuxième partie du travail réalisé s'est intéressée à l'actionnement du robot HYDROïD. Un nouvel actionneur hautement intégré a été proposé. Grâce à l'utilisation de l'énergie hydraulique, la capacité de cet actionneur à produire des mouvements souples et pouvant générer une grande force a été démontrée. En fin et pour contrôler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle stratégie de contrôle prédictive a été proposée. Cette stratégie est basée sur le bilan énergétique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement données.
Biographie : Docteur en mécatronique UVSQ 2009. Lauréat du prix de thèse CNRS français 2009 et du grand prix de thèse UVSQ 2011. Auteur/Co-auteur de plus de dix articles scientifiques et inventeur/co-inventeur de six brevets internationaux. Actuellement Maître de Conférences et Chaire d'Excellence Industrielle à l'UVSQ.