Planification de tâches de manipulation en robotique

Univ Europeenne - EAN : 9783841799449

Anis Sahbani

Skip to the end of the images gallery

Skip to the beginning of the images gallery

Édition papier

EAN : 9783841799449

Paru le : 30 avr. 2012

49,00 € 46,45 €

Disponible

Pour connaître votre prix et commander, identifiez-vous

Notre engagement qualité

Livraison gratuite
en France sans minimum
de commande
Manquants maintenus
en commande
automatiquement
Un interlocuteur
unique pour toutes
vos commandes
Toutes les licences
numériques du marché
au tarif éditeur
Assistance téléphonique
personalisée sur le
numérique
Service client
Du Lundi au vendredi
de 9h à 18h

Détails

EAN13 : 9783841799449
Réf. fournisseur : 5082245
Editeur : Univ Europeenne
Date Parution : 30 avr. 2012
Disponibilite : Disponible
Barème de remise : NS
Nombre de pages : 152
Format : H:220 mm L:150 mm
Poids : 234gr
Interdit de retour : Retour interdit

Résumé

Résumé : Ce livre porte sur la planification de tâches de manipulation pour des systèmes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intègre également le séquencement des différentes sous-tâches de prise et de pose d'objets. De part leur complexité, ces problèmes ont longtemps résisté aux méthodes déterministes initialement proposées dans la littérature. Le développement récent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous détaillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problème de manipulation: le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons également une approche générique qui permet la résolution de problèmes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste à capturer la connectivité d'une sous-variété particulière de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appelé "graphe de manipulation".
Biographie : Ingénieur en Génie Electrique de l'ENIT en 1998, Docteur en Robotique et Intelligence Artificielle de l'UPS - Toulouse III (LAAS CNRS) en 2003, est Maître de Conférences à l'Université Pierre & Marie Curie - Paris 06 - depuis 2004. Ses activités de recherche concernent la robotique, la commande et en particulier la planification de mouvements.