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La platitude différentielle des robots mobiles
Univ Europeenne - EAN : 9786131530579
Édition papier
EAN : 9786131530579
Paru le : 3 févr. 2013
49,00 €
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- EAN13 : 9786131530579
- Réf. fournisseur : 5768637
- Editeur : Univ Europeenne
- Date Parution : 3 févr. 2013
- Disponibilite : Disponible
- Barème de remise : NS
- Nombre de pages : 128
- Format : H:210 mm L:148 mm E:8 mm
- Poids : 178gr
- Interdit de retour : Retour interdit
- Résumé : La technique proposée peut être utilisée dans diverses applications notamment dans les machines électriques, en robotique ...etc. Le problème de suivi de trajectoires consiste à déterminer la commande nominale permettant au système à commander de suivre asymptotiquement une trajectoire admissible. La commande nominale est ensuite injectée dans une boucle fermée (dont le correcteur plat) afin de pallier une classe d'erreurs de modélisation et/ou de perturbations. La technique proposée (platitude) est une technique mathématique formelle qui permet de rechercher la commande désirée sans passer par l'intégration des équations régissant le système à commander. En effet, il suffit de calculer la trajectoire de la sortie plate correspondante; qui est une des variables fondamentales du système. Cet état de raisonnement permet de déterminer implicitement une trajectoire physiquement réalisable pour le système (notion d'admissibilité).
