Etude sur la marche de robots bipèdes anthropomorphes

Univ Europeenne - EAN : 9783841787262

Paul-François Doubliez

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Édition papier

EAN : 9783841787262

Paru le : 5 janv. 2012

89,00 € 84,36 €

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Détails

EAN13 : 9783841787262
Réf. fournisseur : 5318601
Editeur : Univ Europeenne
Date Parution : 5 janv. 2012
Disponibilite : Manque sans date
Barème de remise : NS
Nombre de pages : 288
Format : H:220 mm L:150 mm E:16 mm
Poids : 427gr
Interdit de retour : Retour interdit

Résumé

Résumé : Malgré le grand nombre de robots humanoïdes existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie décisionnelle, l'autonomie énergétique et la marche dynamique agile. La thèse présentée dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La première partie détaille la génération d'une marche statique tridimensionnelle commandée à partir des modèles géométriques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de générer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont été étudiés séparément dans les plans frontal et sagittal, en adaptant énergétiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arrière. La généralisation des principes étudiés a ensuite abouti à des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande géométrique et de contrôle énergétique ont alors été implémentées pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des expérimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont décrites et leurs résultats présentés. Cette thèse s'adresse principalement aux étudiants, doctorants, ingénieurs et chercheurs confrontés à la complexité de la marche des robots bipèdes.
Biographie : Passionné de robotique, diplômé de l'Ecole Nationale Supérieure d'Ingénieurs de Bourges, du Master Capteurs, Systèmes Electroniques et Robotique de l'Université de Versailles Saint-Quentin, et d'un doctorat au Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles, il travaille à présent sur la commande de robots pour la société Adept Technology.