Commande par apprentissage itératif des robots manipulateurs

Univ Europeenne - EAN : 9786131507052

Farah Bouakrif

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Édition papier

EAN : 9786131507052

Paru le : 16 janv. 2012

49,00 € 46,45 €

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Détails

EAN13 : 9786131507052
Réf. fournisseur : 5294347
Editeur : Univ Europeenne
Date Parution : 16 janv. 2012
Disponibilite : Disponible
Barème de remise : NS
Nombre de pages : 124
Format : H:220 mm L:150 mm E:7 mm
Poids : 194gr
Interdit de retour : Retour interdit

Résumé

Résumé : Les travaux présentés dans ce livre portent sur la commande par apprentissage itératif CAI pour résoudre le problème de poursuite de trajectoires des robots manipulateurs. Dans le premier chapitre, nous avons donné les notions préliminaires de cette approche. Dans le deuxième chapitre, deux lois de CAI sont proposées. La première est constituée d'une commande à contre réaction plus une commande itérative. La seconde est une commande purement itérative. Dans le troisième chapitre, un observateur de vitesse pour les robots est proposé. Il est important de noter que cet observateur possède une forme itérative, ça lui donne l'honneur d'être le premier observateur itératif proposé dans le domaine de la robotique. Dans le quatrième chapitre, une loi de CAI de type D est présentée avec un algorithme de condition initiale. La norme Lambda est adoptée comme une méthode topologique pour démontrer la stabilité asymptotique du système en boucle fermée. Dans le dernier chapitre, une loi de CAI est présentée pour commander des robots à modèle strictement inconnu. En utilisant la théorie de Lyapunov, la stabilité asymptotique du système en boucle fermée est démontrée dans les chapitres 2, 3 et 5.
Biographie : Farah Bouakrif a obtenu son diplôme d'ingénieur d'état en Automatique en 1998, le Magister et le Doctorat en Automatique de l'École Nationale Polytechnique (ENP) d'Alger, en 2003 et 2008, respectivement. En 2011, il a obtenu le diplôme d'Habilitation à Diriger de Recherche de l'ENP. Depuis 2008, il est maître de Conférences à l'université de Jijel.