Commande énergétique pour la marche des robots bipèdes planaires

Academiques - EAN : 9783841622877

Nahla Khraief ep Haddad

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Édition papier

EAN : 9783841622877

Paru le : 5 déc. 2014

79,90 € 75,73 €

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Détails

EAN13 : 9783841622877
Réf. fournisseur : 6423288
Editeur : Academiques
Date Parution : 5 déc. 2014
Disponibilite : Manque sans date
Barème de remise : NS
Nombre de pages : 172
Format : H:220 mm L:150 mm
Poids : 262gr
Interdit de retour : Retour interdit

Résumé

Résumé : Dans ce travail nous proposons une méthodologie de commande pour la marche des robots bipèdes planaires. L'approche proposée se base essentiellement sur les travaux développés pour les robots sauteurs par Raibert, Buchler, N.K. M'sirdi. . . ainsi que les résultats sur la marche passive sur plans inclinés initiée par Tad McGeer et étudiée par Espiau, Keramane, Spong... Nous introduisons la notion de la marche semi passive. En effet, cette dernière consiste, après avoir défini et stabiliser une posture,à la recherche de cycles périodiques(cycles limites) pour des robots bipèdes mis sur des plans inclinés. La stabilisation d'une posture d'équilibre assure l'existence de cycles limites. Dans ce contexte nous présentons des résultats relatifs à la stabilité par la méthode de Poincaré et la sensibilité des trajectoires. Cependant, de tels cycles limites n'existent pas pour un sol plat. Pour cela nous introduisons une commande additionnelle dans l'objectif de stabiliser des cycles de marches sur sol plat. Nous introduisons ainsi la notion de la commande énergétique. Les résultats ont été validés par des résultats de simulations sur deux types de modèles de robots bipèdes.
Biographie : Nahla Khraief Haddad, née en 1972 à Tunis est Maître assistant à l'ESTI. Elle a obtenu un diplôme d'ingénieurs en Génie Electriques de l'ENIS en 1995. Son diplôme de master a été obtenu en 1999 de l'ESSTT. Un doctorat en Automatique et Robotique de l'UVSQ (France) en 2004. Ces domaines de recherches englobent la robotique et la commande.