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Approche neuromimétique modulaire pour la commande d'un système robot-vision
Univ Europeenne - EAN : 9786131542473
Édition papier
EAN : 9786131542473
Paru le : 17 avr. 2011
49,00 €
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- EAN13 : 9786131542473
- Réf. fournisseur : 4981682
- Editeur : Univ Europeenne
- Date Parution : 17 avr. 2011
- Disponibilite : Disponible
- Barème de remise : NS
- Nombre de pages : 152
- Format : H:220 mm L:150 mm E:9 mm
- Poids : 234gr
- Interdit de retour : Retour interdit
- Résumé : Les travaux du laboratoire se concentrent autour du contrôle neuromimétique d'une plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de thèse concerne l'application des réseaux de neurones artificiels à la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette étude porte plus particulièrement sur l'apprentissage modulaire, afin de réaliser des contrôleurs neuromimétiques. Nous avons utilisé des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont été choisies pour la simplicité de leur algorithme et leur capacité de généralisation, avantages qui nous permettent d'exécuter un apprentissage en ligne, en temps réel. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalité de l'espace d'entrées, liée à la complexité de la tâche à accomplir. Face à ce problème de dimensionnalité, nous proposons de décomposer la tâche en modules, chacun des modules étant alors constitué de réseaux de neurones artificiels de dimensionnalité plus petite.
- Biographie : Gilles Hermann, docteur en EEA de l'université de Haute-Alsace.
