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CO-EVOLUTION DES MORPHOLOGIES ET DES CONTROLEURS DE ROBOTS MODULAIRES
Univ Europeenne - EAN : 9783841743305
Édition papier
EAN : 9783841743305
Paru le : 6 janv. 2015
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- EAN13 : 9783841743305
- Réf. fournisseur : 5985539
- Editeur : Univ Europeenne
- Date Parution : 6 janv. 2015
- Disponibilite : Manque sans date
- Barème de remise : NS
- Nombre de pages : 112
- Format : 0.70 x 15.20 x 22.90 cm
- Poids : 177gr
- Interdit de retour : Retour interdit
- Résumé : L'approche générale en robots modulaires est de concevoir la morphologie, puis optimiser les contrôleurs de la structure pour une tâche donnée et finalement rechercher la séquence de mouvements qui permet de passer d'une configuration initiale à une configuration but. La robotique évolutionnaire a proposé l'évolution comme une approche bio-inspirée pour surmonter les limites de l'intuition humaine dans la conception des configurations et de contrôleurs de robots, en théorie, les structures résultantes seront mieux adaptées. Dans ce livre, nous avons proposé une approche basée sur les algorithmes génétiques co-évolutionnaires pour concevoir des configurations et des contrôleurs de robots modulaires homogènes implicitement pour permettre l'auto-reconfiguration; nous avons utilisé deux populations, une première population pour évoluer une séquence de mouvements qui peuvent réorganiser une configuration modulaire donnée à une autre qui est plus adaptée à une tâche définie par sa fonction et une deuxième population de RNAs pour évoluer les contrôleurs. Les robots modulaires sont évalués dans un environnement simulé et implémenté avec le moteur physique de NVidia, PhysX.
