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ARCHITECTURE DE CONTROLE HYBRIDE POUR LES SYSTEMES MULTI-ROBOTS
Academiques - EAN : 9783838144030
Édition papier
EAN : 9783838144030
Paru le : 22 juil. 2014
89,90 €
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- EAN13 : 9783838144030
- Réf. fournisseur : 6484343
- Editeur : Academiques
- Date Parution : 22 juil. 2014
- Disponibilite : Manque sans date
- Barème de remise : NS
- Nombre de pages : 220
- Format : 1.30 x 15.20 x 22.90 cm
- Poids : 330gr
- Interdit de retour : Retour interdit
- Résumé : Les robots mobiles peuvent évoluer dans des environnements très complexes et nécessite de surcroît une coopération précise et sécurisée des véhicules pouvant rapidement devenir inextricable. Dans ce livre, la spécificité de la commande des systèmes multi-robots proposée consiste à allier les avantages des architectures de contrôle comportementales à la méthode de la structure virtuelle. L'activation d'un comportement élémentaire en faveur d'un autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. vitesses, accélérations maximales, etc.). L'objectif est d'assurer le maximum de précision et de sécurité des mouvements coordonnés entre les différentes entités mobiles. Pour garantir les critères de performances visés par l'architecture de contrôle, les systèmes hybrides permettant de commander des systèmes continus en présence d'évènements discrets sont exploités. En effet, des contrôleurs (partie discrète) coordonnent l'activité des différents comportements (partie continue) disponibles au niveau de l'architecture. Une analyse automaticienne rigoureuse au sens de Lyapunov assure la stabilité des commutations.
