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Mains Mecaniques Articulees pour la Saisie d'Objets
Univ Europeenne - EAN : 9783659558894
Édition papier
EAN : 9783659558894
Paru le : 1 oct. 2018
64,89 €
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- EAN13 : 9783659558894
- Réf. fournisseur : 2712021
- Editeur : Univ Europeenne
- Date Parution : 1 oct. 2018
- Disponibilite : Disponible
- Barème de remise : NS
- Nombre de pages : 172
- Format : H:229 mm L:152 mm E:10 mm
- Poids : 262gr
- Interdit de retour : Retour interdit
- Résumé : Les robots sont principalement constitués d'une base mobile équipée d'un bras articulé muni d'un préhenseur à son extrémité. Le présent ouvrage s'intéresse au développement d'un environnement simulant la manipulation dextre de robots, et d'un atelier virtuel sous environnement ROS. La première partie traitant de la manipulation dextre consiste essentiellement à générer la chaîne cinématique d'une main articulée à quatre doigts pour ensuite la modéliser aux fins de saisie d'objets de diverses formes. Plusieurs postures de ces saisies impliquant les quatre doigts caractérisant la main humaine sont développées grâce à l'application des modèles géométriques direct et inverse. La seconde partie utilise 'gazebo' et 'rviz' comme simulateur et afficheur respectivement. Le langage python est appliqué pour le développement des scénarios, la génération de configurations intermédiaires du robot ainsi que la position de l'objet, et des configurations de pré-saisie satisfaisantes sont retenues. L'atelier virtuel est affiné grâce à l'intégration d'une caméra 'kinect' sous 'rviz'.
